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객체 탐지는 Region Proposal → Feature Extraction → NMS 세 단계 파이프라인으로 구성된다. R-CNN에서 시작해 Fast R-CNN, Faster R-CNN(RPN), SSD, YOLO로 발전하며 속도와 정확도를 개선했다. 성능 지표는 mAP(클래스별 AP의 평균)를 사용한다.
